Miroslav Juchelka studierte am Prager Konservatorium unter anderem bei dem Organisten Bedřich Antonín Wiedermann und den Komponisten Jaroslav Řídký und Emil Hlobi. Er schloss sein Orgel- und Kompositionsstudium 1943 ab und vier Jahre später auch das Klavierstudium bei Albín Šíma an der "Meisterschule des Prager Konservatoriums". Juchelka wurde ein bedeutender Dirigent beim Tschechischen Rundfunk, zunächst in Ostrava von 1946 bis 1953 und später, von 1953 bis 1978, in Prag, wo er als Chefdirigent und Kritiker arbeitete.
Während seiner ersten Jahre in Ostrava war Juchelka Pianist beim Schlesischen Trio, dem ersten Profi-Ensemble in Ostrava, das überwiegend für den Rundfunk abeitete. Gemeinsam mit Svatopluk Havelka und Zbyněk Přecechtěl begründete er das New Dance (Nový tanec – NoTa) Enselmble, für das er einige Stücke komponierte, die zur so genannten "höheren Pop-Musik" Bewegung gehörten und zeigten, wie sehr die Volksmusik der Region Valašsk Juchelka inspirierten. Tatsächlich waren alle seine Kompositionen deutlich von der Schlesischen Volksmusik beeinflusst. Ab Mitte der 70er Jahre faszinierte ihn besonders auch die so genannte Klassik des 20. Jahrhunderts und er schöpfte vor allem aus dem musikalischen Erbe von Bohuslav Martinu und Dimitri Schostakovitsch.
Juchelkas Gesamtwerk umfasst Kammermusik, Chormusik und Musik für Orchester, doch am Liebsten schrieb er Stücke für Soloinstrument und Orchester, wie zum Beispiel die Burlesque für Fagott, der Konzertwalzer für Klavier und Orchester oder das Capriccio für Violine und Orchester. Seine Musik wurde mit dem ersten Preis beim "Sieben Mikrofone Radio Wettbewerb" in den Jahren 1970, 1978 und 1980 ausgezeichnet.
Miroslav Juchelka verstarb am 10. Juli 2001 in Prag.
